mmWave环境配置与硬件搭配

本文主要介绍了 joybien 公司的b201 VSD毫米波雷达和树莓派配合中，出现的一些安装问题以及如何安装：

官方文档 Github 地址：

mmWave/VSD at master · bigheadG/mmWave

在购买后，应收到如下图所示的组件：

左侧是毫米波雷达收发信号采集元器件，也是核心部件；

中间是转接板，负责数据处理与转发。包括蓝牙和 Wifi 模块

右边是固定转接板的螺丝等可以将其更稳定的放置。

组装硬件

将转接板插入树莓派，将其覆盖在树莓派上面（不要让他出去了）

然后将排针插进去，这个理论上不会插反，因为有防呆设计。其中收发模块对准USB供电处。

注意：

其中有一个排针并不是断在里面了，而是防呆措施，这样是我们不会插反。

将他们拼装好了之后，我们一般选择的是串口，树莓派的模式，一般如下图（J9中的左两个是原始数据的输出，右侧两个是关键数据输出）。

该硬件的供电通过树莓派的USB口就可以供电。

配置树莓派软件环境

为了使用USB转TTL 由于采用的是树莓派4B，而其支持的是树莓派2/3 ，所以我们需要进行一些设置上的更改。

1. 修改 /boot/config.txt

在最下方新增以下内容：

dtoverlay=pi3-miniuart-bt
core-freq=250
enable_uart=1

1. 更改 \boot\cmdline.txt

   将 quiet splash 删掉，有的里面没有quiet，就不用删了。

   

   

   上图这个就不用删了。

打开树莓派 UART串口功能

同时，需要到 raspi-config 去开启：

在Interface → Serial → 先no → 然后yes

否则就会出现毫米波雷达调整到Raw模式后，使得树莓派断网。

运行官方样例来测试能否正常运行

建议使用 Python3

#安装使用此命令
sudo pip3 install mmWave

#升级使用下面的命令
sudo pip3 install mmWave -U

通过 git 或者手动下载下面的官方库

git clone https://github.com/bigheadG/mmWave.git

GitHub - bigheadG/mmWave: mmWave SDK examples based on Batman Kit mmWave Sensor module

接着到下图的地方打开样例，后缀 KV 的是Key Value 模式

运行的时候会出现port没有定义，我们树莓派的话，就是用ttyAMA0串口即可，样例中一般都有注释。

当然，由于缺乏 Python3 的一些包，会出现一些问题，会一一进行安装。

比如运行 pyqtgraph_vsd_ex3.py 是出现了没有相关组件。

就需要我们去安装了。

pip3 install pyqtgraph==0.11.1

当然安装完成之后，还会出现pyqt5缺失的问题。

pyqt5的安装需要比较特殊：

安装过程中出现 continue？等的提示输入 y 或者 yes 即可

sudo apt-get install python3-pyqt5

当然，还有问题出现：

(1)———-libf77blas.so.3————————————————————-
from scipy.linalg import _fblas
ImportError: libf77blas.so.3: cannot open shared object file: No such file or directory

problem solved这样解决就可以了:
First of all, for libf77blas.so.3, you have to install ATLAS, something like sudo apt-get install libatlas-base-dev

sudo apt-get install libatlas-base-dev

当然，还有模块没有安装完成。

可能出现的问题：

• 插上并启动毫米波雷达板子之后出现树莓派断网

  解决方案：跳帽没有配置好

• 出现 Permission Denied ‘/dev/ttyAMA0’

  解决方法：赋予其权限。即可

sudo chmod 666 /dev/ttyAMA0

• port 有问题就进去 更改port就好。

• 如果直接安装 pyqtgraph 可能会出现qt版本号不对的情况。重新安装 pyqtgraph 的0.11.1版本。

当然，比如运行 pyqtgraph_vsd_ex3.py 时，我们要首先将key模式转换为raw模式，也就是将转换板上的跳帽，调整至左侧，并通过重启毫米波雷达来 进行有效切换（可以按毫米波雷达上的Reset键，也可以拔掉转接板电源，再通电）

参考：

mmWave Sensor Evaluation Solution Kit 簡介

GitHub - bigheadG/mmWave: mmWave SDK examples based on Batman Kit mmWave Sensor module